Давно собирался сделать настройки PID под текущую версию рамы ZMR250 и пропеллеры 5040. Сделал это и облетал.
Вот данные UOV с батареями 1500 и 2200, без Mobius( разница в весе как раз между батареями)
батарея | 1500 | 2200 |
Kp | 0,00600 | 0,00600 |
Kr | 0,01051 | 0,00900 |
По этим данным провел вычисления в калькуляторе PID
Для режима Rattitude буду использовать значения Photographer UOV 2200
Roll | Pitch | Yaw | |
---|---|---|---|
Kp | 0.00293 | 0.00439 | 0.00366 |
Ki | 0.00733 | 0.01098 | 0.00695 |
Kd | 0.000040 | 0.000059 | 0.000031 |
Для режима Rate выбрал значения FPV Racer тоже 2200
Roll | Pitch | Yaw | |
---|---|---|---|
Kp | 0.00304 | 0.00455 | 0.00569 |
Ki | 0.01216 | 0.01820 | 0.01081 |
Kd | 0.000041 | 0.000061 | 0.000048 |
И наконец для ACRO+ FPV Racer для 1500
Roll | Pitch | Yaw | |
---|---|---|---|
Kp | 0.00304 | 0.00532 | 0.00627 |
Ki | 0.01216 | 0.02128 | 0.01191 |
Kd | 0.000041 | 0.000072 | 0.000053 |
Честно говоря, я не очень вижу разницу, разве, что у Photographer более мягкие реакции и это заметно на оси YAW.
Проверить режимы в полете хотел так- пролететь большой круг, затем через середину и сделать вращение Roll (бочка) . По видео не очень то и получилось, поскольку был ветер и меня сносило. Для возвращения приходилось держать больший угол и выше обороты, что при развороте сильно сказывалось. Но различия в поведении удалось понять. Очень понравился ACRO+, очень быстрая реакция на ручки. Возможно имеет смысл повысить EXPO.